各々が目的地をもつ複数エージェントをスムーズに移動させる技術はファクトリーオートメーションやビデオゲーム，ドローンショーなど，多方面に魅力的な応用がある．本講演ではグラフ上のエージェント群に衝突のない経路を割当てるマルチエージェント経路計画（Multi-Agent Path Finding; MAPF）を中心に，連続空間でのプランニングやロボット群での実行手法を取扱い, 移動エージェント群の制御手法を概観する．